Perpustakaan Universitas Pekalongan merupakan unit penunjang Universitas yang mempunyai tugas pokok mendukung proses pembelajaran, penelitian dan pengabdian kepada masyarakat bagi civitas academica di lingkungan Universitas Pekalongan. Di awal berdirinya, Perpustakaan Unikal menempati gedung di Jalan Tentara Pelajar nomor 49 Pekalongan, di satu sudut ruangan yang tidak begitu luas dengan 4 Rak buku. Kemudian pindah di gedung Societed Jalan Jetayu nomor 7 Pekalongan yang kini telah menjadi Gedung Olahraga Kota Pekalongan.
Tak berapa lama Perpustakaan Universitas Pekalongan menempati kampus terpadu Universitas Pekalongan di Jalan Sriwijaya Pekalongan. Lebih tepatnya Perpustakaan berada di salah satu ruangan Fakultas Ekonomi. Pada waktu itu, Perpustakaan memiliki satu ruangan dengan 8 rak buku, satu ruang pengolahan buku dan satu ruang baca yang hingga saat ini menjadi ruang Puskom (Pusat Komputer). Beberapa kali mengalami pindah ruangan, baru kemudian Perpustakaan Unikal menempati gedung C lantai 1 Kampus Universitas Pekalongan dengan dilengkapi 11 Rak buku ,ruang baca, dan 1 ruang pengolahan buku.
Dari tahun ke tahun Universitas Pekalongan mengalami perkembangan yang cukup pesat termasuk dalam hal pembangunan. Pada bulan Juni tahun 2014 Perpustakaan Universitas Pekalongan mulai menempati gedung E lantai 2 yang berada di Jalan Tunas Raya Pekalongan. Dengan ruang seluas kurang lebih 500m2 perpustakaan telah dilengkapi dengan berbagai jenis layanan sesuai kebutuhan mahasiswa yaitu layanan referensi, layanan sirkulasi, layanan keanggotaan, layanan serial, layanan rujukan, layanan koleksi digital, layanan penelusuran informasi dan lain – lain.
Perpustakaan Universitas Pekalongan terus melakukan inovasi, salah satunya adalah penyediaan akses perpustakaan digital “e-Unikal” yang dapat di download melalui PC (Komputer/ Laptop), atau bisa juga diunduh melalui appstore/ playstore di android. Mahasiswa dapat meminjam dan membaca koleksi ebook secara full teks melalui ponsel masing – masing.